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證券時(shí)報(bào)記者 王一鳴

如果說機(jī)器人是自動(dòng)化的“最后一公里”，那么靈巧手就是機(jī)器人的“最后一厘米”。特斯拉創(chuàng)始人馬斯克曾預(yù)計(jì)，靈巧手的工程量可能會占到整機(jī)開發(fā)工程的一半，其復(fù)雜程度和重要性可見一斑。

隨著人形機(jī)器人迎來量產(chǎn)元年，靈巧手賽道也出現(xiàn)密集的產(chǎn)品發(fā)布與融資潮。國金證券表示，當(dāng)前人形機(jī)器人正處于“從0到1”的“iPhone時(shí)代”，產(chǎn)業(yè)前景可觀，而靈巧手占機(jī)器人的價(jià)值比重有望超過30%。

自由度競爭提升

不論是2025世界人工智能大會，還是2025世界機(jī)器人大會，靈巧手廠商的展臺都格外吸睛：有的靈巧手展示敲擊琴鍵彈奏樂曲，有的展示抓取橙子、打撲克、擰魔方、翻書等類人級的精細(xì)控制能力……

“二指夾爪和真空吸盤等執(zhí)行器無法勝任復(fù)雜靈巧的操作任務(wù)，相比之下，以人手解剖學(xué)結(jié)構(gòu)和功能為參照的機(jī)械靈巧手，憑借其復(fù)雜的仿生結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)方式，模擬人手的靈活運(yùn)動(dòng)與精細(xì)控制，具備執(zhí)行類人操作的潛力?！膘`巧智能總經(jīng)理周晨對證券時(shí)報(bào)記者表示。

縱觀國內(nèi)靈巧手賽道，據(jù)GGII統(tǒng)計(jì)，截至2025年3月，國內(nèi)相關(guān)企業(yè)數(shù)量已逾40家。參與者既有初創(chuàng)公司，也有如兆威機(jī)電、禾川科技等細(xì)分領(lǐng)域上市龍頭，并已涌現(xiàn)出多款具有代表性的產(chǎn)品，如靈巧智能的旗艦產(chǎn)品DexHand021、兆威機(jī)電的DM17系列、靈心巧手的Linker Hand、強(qiáng)腦科技的BrainCo、傲意科技的OHand及ROHand系列等。這些“鋼鐵手指”憑借高度的靈活性和精確性，可應(yīng)用的方向包括工業(yè)制造、醫(yī)療健康、生活服務(wù)、特種場景與科研等多領(lǐng)域，重新定義了人機(jī)交互邊界。

中關(guān)村物聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟副秘書長袁帥告訴證券時(shí)報(bào)記者，靈巧手產(chǎn)業(yè)火熱之際，技術(shù)層面亦呈現(xiàn)多維度突破。自由度是衡量靈巧手靈活性的核心指標(biāo)，其計(jì)算主要基于手指關(guān)節(jié)和手腕的可動(dòng)方向，自由度越高，手部運(yùn)動(dòng)可能性越多。人手的自由度在21—27個(gè)之間（取決于計(jì)算范圍）。眼下，靈巧手的自由度技術(shù)競爭已從早期的10+提升至20+。去年11月底特斯拉發(fā)布的Optimus第三代靈巧手的自由度提升至22個(gè)（此前為11個(gè)）。

在此背景下，國內(nèi)廠商對產(chǎn)品的迭代亦在加速。例如，今年4月，宇樹科技推出Dex5靈巧手，該產(chǎn)品單手集成20個(gè)自由度（16個(gè)主動(dòng)+4個(gè)被動(dòng)）。再如，靈巧智能在2025世界人工智能大會上展示的DexHand021 Pro，具備22個(gè)自由度仿生架構(gòu)（16個(gè)主動(dòng)+4個(gè)被動(dòng)+2個(gè)腕關(guān)節(jié)），且是首款可量化評估靈巧度的機(jī)器人手部模組。

談及如何平衡自由度、成本、壽命及可靠性，靈心巧手聯(lián)合創(chuàng)始人兼首席AI構(gòu)架師蘇洋的回答是自研及合作。該公司通過自研減速器，做到了單位體積內(nèi)扭矩密度最大、提高自由度以及降低成本。同時(shí)，和生態(tài)伙伴的合作能使產(chǎn)品擁有更高壽命和可靠性。以公司的L10產(chǎn)品為例，國內(nèi)零售價(jià)約為1.99萬元，海外競品價(jià)格則高至6萬元—10萬元。

產(chǎn)業(yè)資本頻押注

DexHand021 Pro是靈巧智能去年發(fā)布的DexHand021的升級版，后者已于去年10月量產(chǎn)。周晨表示，靈巧手的發(fā)展需要在自由度、驅(qū)動(dòng)方式、感知能力等維度之間找到平衡，以實(shí)現(xiàn)真正的靈巧度。這不僅是一個(gè)技術(shù)挑戰(zhàn)，也是未來靈巧手能否走出實(shí)驗(yàn)室，走向廣泛應(yīng)用的關(guān)鍵所在。

從產(chǎn)業(yè)趨勢來看，隨著人形機(jī)器人產(chǎn)品批量進(jìn)入市場，靈巧手也迎來驗(yàn)證落地的關(guān)鍵時(shí)期，前景為業(yè)內(nèi)所看好。QYResearch預(yù)測，2030年全球機(jī)器人多指靈巧手市場規(guī)模將超過50億美元，2024年—2030年復(fù)合年均增長率為64.6%。

在此背景下，今年以來傲意科技、因時(shí)機(jī)器人等企業(yè)均先后獲得資本青睞，最近的兩筆融資還吸引了互聯(lián)網(wǎng)大廠的布局。其中，帕西尼于8月5日宣布完成新一輪A系列融資，本輪由京東戰(zhàn)略領(lǐng)投，張科垚坤、新國都等跟投。據(jù)悉，帕西尼在4個(gè)月內(nèi)，已累計(jì)獲得10億元融資。目前該公司有靈巧手DexH13、DexH5和人形機(jī)器人等產(chǎn)品。

8月7日，靈心巧手宣布正式完成數(shù)億元天使輪融資，該輪融資由螞蟻集團(tuán)領(lǐng)投，中金資本、首發(fā)展創(chuàng)投、上海半導(dǎo)體裝備基金等跟投。據(jù)了解，面對6個(gè)自由度、7個(gè)自由度為主的市場格局，靈心巧手較早切入高自由度產(chǎn)品領(lǐng)域。

“目前公司月訂單已過千，相對而言，多數(shù)海外大廠還面臨負(fù)載、壽命、續(xù)航等關(guān)鍵工程問題，高自由度靈巧手難以進(jìn)入實(shí)際量產(chǎn)進(jìn)程。靈心巧手是目前全球?yàn)閿?shù)不多的有能力實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)千臺高自由度靈巧手的公司?！碧K洋向證券時(shí)報(bào)記者透露。

走軟硬件一體化道路

事實(shí)上，靈巧手產(chǎn)業(yè)在快速發(fā)展之際，面臨著不同技術(shù)方案的比拼、AI大模型有待完善等問題。

在硬件層面，禾川科技副董事長賴正健向證券時(shí)報(bào)記者介紹，靈巧手主要有三大核心組件：驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)和感知。驅(qū)動(dòng)主要是空心杯電機(jī)等微型機(jī)電；傳動(dòng)主要有連桿傳動(dòng)、腱繩傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)；感知主要是觸覺傳感器、電子皮膚等。他指出，三大系統(tǒng)均有種類繁多的硬件方案可供選擇，本質(zhì)上是條件約束下性能與成本的取舍。

“比如，靈巧手傳動(dòng)方案各有優(yōu)劣勢。其中，微型絲杠的傳動(dòng)效率高，可集成度高，但成本偏高；腱繩傳動(dòng)的空間利用率高，靈活性高，但壽命低，可靠性差；連桿傳動(dòng)具有高承載和高精度，但不適合高速運(yùn)動(dòng)?！辟囌》治龇Q。

蘇洋認(rèn)為，高自由度并非一條路走到黑，而是根據(jù)用戶需求，在不同場景靈活組合各種技術(shù)方案。“我們當(dāng)前產(chǎn)品幾種方案都有，也都有組合，我們想要做的是增量，非零和博弈?！彼f。

他指出，靈巧手是連接數(shù)字世界與物理世界的終極觸點(diǎn)，對靈巧手廠商而言，要堅(jiān)定走軟硬件一體化路線，才能帶來明顯的競爭優(yōu)勢，其中軟件包括自研數(shù)據(jù)庫和多樣數(shù)據(jù)采集、靈巧操作大模型等。

對于行業(yè)的最新判斷，宇樹科技創(chuàng)始人王興興近日表示，機(jī)器人本體、靈巧手等硬件還有持續(xù)提升空間，但在某種意義上已基本夠用，而軟件層面的具身智能大模型尚不完善。該領(lǐng)域大模型的發(fā)展類似ChatGPT出現(xiàn)前的1至3年——業(yè)界已找到大致方向和技術(shù)路線，但尚未有人真正實(shí)現(xiàn)突破。